И не надо, я все равно переделывать уже ничего не буду, если что-то не так. Но наверняка так. Толстую книжку при написании программы пришлось прочитать.
Так-как ручная сварка все же отличается от автоматической (хотя бы тем, что сварщик может принимать решения в процессе сварки), то меня больше волнуют ее алгоритмы, как более сложный. А как частный случай - алгоритмы орбитальной сварки.
По тепловложению. Сварка кольцевых швов - это отдельная песня. Тут движущееся тепловое поле сталкивается с тепловым полем начала сварки. Плюс ко всему проблемы с отраженным тепловым полем от краев детали, которые, как правило, близко и не симметрично расположены и теплоотвод в систему зажима детали. Все это иногда приводит к отрыву дуги от сварочной ванны, из-за недостаточного тепловложения, или наоборот чрезмерный перегрев, особенно в зоне завершения сварки. Все эти факторы требуют гибкого алгоритма интегрированного управления скоростью сварки, так-как управление силой тока сварочной дуги труднореализуемо. У меня применено: управление задержкой начала движения (для формирования сварочной ванны); ускорение после старта (как вариант - с прямолинейной, или криволинейной зависимостью). Самим ускорением с криволинейной зависимостью тоже можно управлять по процентному соотношению отдельных участков. Вот так все не просто. А если во все это вмешивается предварительный (а иногда попутный) подогрев детали из легированной стели, то задача усложняется кратно. И мое мнение: никто, даже технолог, все это считать не будет.