Роботизированная сварка

[РобАлекс]

Вот настройка параметров отжига

[РобАлекс]

[РобАлекс]

пока сегодня ковырялся в мануале нашёл такую функцию. Как раз таки заварка кратера обратным ходом.

Только вот закавырка. Обратным ходом он идёт со скоростью сварки, ну и соответственно с режимами сварки. 

Тут проще дабавлять точки сварки для обратного хода  с новым параметром сварки, с меньшей скоростью, с меньшей подачей проволоки и меньшим напряжением.

[welderman]

12 часов назад, РобАлекс сказал:

Вот настройка параметров отжига

Да ну? Вижу только номер программы, скорость подачи проволоки, время действия  на этапе заварки кратера и постгаз.Параметров отжига не вижу.Отжиг ( установка вылета) должен характеризоваться временем задержки отключения напряжения,при остановленной подаче.Как будет отображаться, в  у.е или долях секунды не суть важно.

[copich]

12 часов назад, welderman сказал:

Вижу только

складывается впечатление, что это только часть параметров и очень похоже, что это базовые настройки. Например тот же пост газ, если токи под 400А, то 0.1 с на обдувку  ну наверное совсем мало, т.е. ни как. И время заварки, вроде бы как кратера 1.5с, для озвученных токов, наверное так же мало. 

А вообще, чтобы ответить самому себе же на поставленные самим собой же вопросы, надо вообще понимать как строится цикл сварки. Не с точки зрения двигать роботом рукой, а на технологическом моменте процесса сварки. И вот тут, видимо боооольшой пробел в знаниях.  

[РобАлекс]

В 05.11.2025 в 20:18, welderman сказал:

Да ну? Вижу только номер программы, скорость подачи проволоки, время действия  на этапе заварки кратера и постгаз.Параметров отжига не вижу.Отжиг ( установка вылета) должен характеризоваться временем задержки отключения напряжения,при остановленной подаче.Как будет отображаться, в  у.е или долях секунды не суть важно.

всё что есть

[РобАлекс]

В 06.11.2025 в 10:08, copich сказал:

складывается впечатление, что это только часть параметров и очень похоже, что это базовые настройки. Например тот же пост газ, если токи под 400А, то 0.1 с на обдувку  ну наверное совсем мало, т.е. ни как. И время заварки, вроде бы как кратера 1.5с, для озвученных токов, наверное так же мало. 

на постобдувку обычно ставится 1.5 сек. Время заварки выставляем по факту, но тоже обычно 1,5 сек.

Не забывайте, очень критично время цикла сварки. Когда в связке работают 8-12 роботов, разница в 20-30 сек бывает критична

[РобАлекс]

В 06.11.2025 в 10:08, copich сказал:

А вообще, чтобы ответить самому себе же на поставленные самим собой же вопросы, надо вообще понимать как строится цикл сварки. Не с точки зрения двигать роботом рукой, а на технологическом моменте процесса сварки. И вот тут, видимо боооольшой пробел в знаниях.  

Не буду тягаться в познаниях процессов сварки, пойду читать матчасть на форуме

[welderman]

11 минут назад, РобАлекс сказал:

всё что есть

Значит, либо время отжига программно увязано с силой тока,либо вы данные параметры не нашли.И ошибочно называете отжигом время действия финишного тока.

[РобАлекс]

1 минуту назад, welderman сказал:

Значит, либо время отжига программно увязано с силой тока,либо вы данные параметры не нашли.И ошибочно называете отжигом время действия финишного тока.

финишный ток. Спасибо.

Формуляры в программе робота: Поджиг(Arcon) - сварка(ArcSwith) - Отжиг(ArcOff). Так сказать профдеформация. 

В нашем случае Отжиг это функция, набор параметров.

[РобАлекс]

6 минут назад, welderman сказал:

Значит, либо время отжига программно увязано с силой тока,либо вы данные параметры не нашли.И ошибочно называете отжигом время действия финишного тока.

С сила тока связана со скоростью подачи проволоки. Время выставляется в параметре End Crater Time

[welderman]

15 часов назад, РобАлекс сказал:

С сила тока связана со скоростью подачи проволоки.

Это не совсем так.Сила тока-это производная от скорости подачи, напряжения на дуге и диаметра проволоки.

 

15 часов назад, РобАлекс сказал:

End Crater Time

 Это время действия финишного тока, судя по  куцым обрывкам мануала и общей идеологии настроек процесса.Точнее можно сказать , имея полный текст.Если, как Вы думаете, что это отжиг( установка вылета), то за 1.5 секунды вам наконечник запаяет наглушняк.

[copich]

19 минут назад, welderman сказал:

за 1.5 секунды вам наконечник запаяет наглушняк

не, наконечник будет уже в виде присадочного материала работать  

15 часов назад, РобАлекс сказал:

В нашем случае Отжиг это функция, набор параметров.

вот как раз наоборот, набор параметров, может быть именно процесс заварки кратера, т.к. только параметра как время - не достаточно. Там и скорость подачи или ток, напряжение может быть и собственно время. Так же еще время спада с основного значения (сварочного) до параметра отвечающего за заварку кратера или уже обрыва дуги.

А отжиг, довольно простой параметр и обычно именно параметра как время, достаточно. Но может выражаться в попугаях, +\- какой-то параметр, а цикл в аппарате уже сам подгоняет. По факту для оператора это расстояние от кончика токосъемника до кончика проволоки после полного гашения дуги. Может так, что кончик проволоки вообще залипает в остывшей ванне, а может отгореть вплоть до кончика наконечника и даже приплавиться к нему.  И именно этот параметр - отжиг. А заварка кратера, это несколько параметров для предотвращения образования кратера при остывании расплавленного метала. Отход назад, вбок и т.д., это один из методов, но обычно для ручной сварки и обычно в ТИГ. Для МИГ\МАГ в аппарате есть параметры и их надо подбирать и обычно изменяются, если есть изменение в режиме сварки. Т.е. обычно этот параметр не завязан на конкретный режим, а подбирается в данном случае. Как собственно и дожигание проволоки. Если эти параметры не сильно хочется подбирать, то на роботе ставится станция подрезки кончика. В целом это так же полезно, т.к. может образоваться шарик после сварки и чтобы стабильнее делать начало сварки, кончик даже обычные сварщики откусывают. Но у робота, это очень сильно влияет и на старт, т.к. вылет всегда будет одинаковым. 

У робота, очень сильно важно использовать правильную проволоку. Ее надо подбирать по нескольким параметрам. И обычно эти знания дают при обучении. Тогда цикл сварки легче настроить и более прогнозируемый результат получить.   

[welderman]

3 минуты назад, copich сказал:

У робота, очень сильно важно использовать правильную проволоку.

Можно озвучить параметры"правильной проволоки"? Никакого сарказма,коллега, просто интересно

[copich]

Только что, welderman сказал:

правильной проволоки

я сейчас уже все не вспомню. Было более 15 лет назад. Роботизация для меня скажем на уровне хобби  Т.к. не интересно, ну двигается и двигается... 

Все для 08Г2С. (09Г2С). Для алюминия или нержи несколько другие характеристики но все равно пересекается. Т.к. 99% и робот это сварка черной стали, то наиболее важное в голове... подзатерлось, а остальное уничтожилось. 

1. главное это упругость или жесткость. Делается отмотка проволоки с катушки и  бросается на пол. На сколько помню, должно быть в итоге около 1 метра по диаметру. Более жесткая проволока или мягкая, дает некоторую сложность в процессе настройки сварки. Этому моменту сильно уделялось внимание. И на практике мы такое встречали. Этот параметр очень важный. Очень сильно влияет на стабильность.  

2. это в целом и для ручной сварки важно, если омедненка, то осыпания не должно быть. Поверхность чистая, протерев тряпочкой, без следов. Равный диаметр по сечению.

Т.к. сейчас китай довольно сильно поднял качество, то раньше очень много и часто упирались в эти нюансы. Ну и рядная намотка там же. 

В ручном методе, то же всплывает, что надо знать эти условия, но значительно меньше, т.к. можно быстро подкорректировать. А робот  то уходит со шва то процесс плавает, не стабильный. Меняешь проволоку и вуаля, все поехало. 

С алюминием я лично имел дело, когда один и тот же канал, но разная проволока (по черной то же но не так было выражено). Западная проволока шла идеально, без рывков. Поставили какую-то китайскую. По марке все то же, но отмотав кусок и сравнив с нормальной, она более мягкая была и не обладала таким же диаметром в свободном положении. На выходе из канала (наконечника): следы от роликов, стружка на переходах и очень часто забивался канал. Может не было нагартовки, может еще что-то. Когда ты и робот, а лаборатории нет, то оперируешь только доступными средствами анализа. И все эти нюансы нам давали производители роботов. Т.е. не нужно было биться головой и наступать на грабли. Сейчас видимо ... дали и бери больше, кидай дальше.         

[welderman]

Спасибо, коллега!,ничего нового не услышал, но посыл ясен

[copich]

Только что, welderman сказал:

ничего нового не улышал, но посыл ясен

ну у кого есть знания, ни чего нового и не должны узнать (все же П\А это процесс не одного десятка лет существования). Поэтому для других расписал, чтобы было понятнее. Когда мне объясняли, то я призадумался, ведь реально не думал, что это может оказать влияния. Вот спроси почти любого, как выбрать проволоку для П\А? Зайти в любой автосервис. Какой будет ответ?   

Если нет понимания в заварке кратера и отжиг проволоки ... то есть знания как выбрать проволоку?  

Изменено Понедельник в 08:30 пользователем copich

[welderman]

18 часов назад, РобАлекс сказал:

пойду читать матчасть на форуме

Автор темы в изучении профильного материала.Ждём-с

[hvr63]

3 часа назад, copich сказал:

Если эти параметры не сильно хочется подбирать, то на роботе ставится станция подрезки кончика. В целом это так же полезно, т.к. может образоваться шарик после сварки и чтобы стабильнее делать начало сварки, кончик даже обычные сварщики откусывают. Но у робота, это очень сильно влияет и на старт, т.к. вылет всегда будет одинаковым. 

У хороших роботов (с правильным источником) проволока выступает в роли датчика. Проволока, с поданным на нее контрольным напряжением, касается детали и отъезжает назад на необходимое расстояние. Заодно, эта же система участвует в позиционирование горелки относительно краев свариваемых деталей - касается поочередно одного и другого края и устанавливается посередине. Может по этой функции и сварочную траекторию разметить. А если и машинное зрение присутствует, то вообще сказка.

Но встречаются системы и попроще. Мне, например, на автомате приходиться выставлять расстояние деталь-проволока (программный расчетный параметр, с учетом скорости подачи проволоки) вручную.

[copich]

Только что, hvr63 сказал:

У хороших роботов (с правильным источником) проволока выступает в роли датчика.

Источник - робот, могут иметь разное соединение и сам робот может иметь разную компоновку как и сварочный источник, как следствие разные функции можно реализовать. Поэтому функционал не равно слову робот. Некоторые это не разделяют, для них РОБОТ, это уже точка назначения. Для примера, сварочный источник без платы управления под робот, стоил 500-600 т. р., точно такой же источник с нужной платой уже 1 миллион. И робот так же набирается как конструктор из разных блоков, следовательно и конечный ценник имеет отличие. А про машинное зрение, вообще можно не говорить. Захотел машинное зрение  ляма 2 сверху положи. А его еще настроить надо. И не факт что будет нормально работать. Ведь у всего есть нюансы. 

В итоге, если автор раскроет нюансы, тогда можно более конкретно разговаривать. А пока ... разбираемся в технологическом процессе МИГ\МАГ

     

[hvr63]

7 часов назад, copich сказал:

Источник - робот, могут иметь разное соединение и сам робот может иметь разную компоновку как и сварочный источник, как следствие разные функции можно реализовать. Поэтому функционал не равно слову робот. Некоторые это не разделяют, для них РОБОТ, это уже точка назначения.

Я конечно же имел в виду не Cyberdyne Systems 101 T-800 из Терминатора. Я использовал жаргонное сокращение названия сварочного процесса из функционального ряда: ручная; полуавтоматическая; автоматическая; роботизированная. В роботизированной сварке нет деления на робот - источник, есть деление на компоненты: манипулятор (или Т-800, для тех кто побогаче); источник и т.п. В свою очередь роботизированный сварочный процесс иметь степень роботизации (в случае чего я специально тематику не изучал, так что могу допустить неточности в терминологии).

Теперь непосредственно о роботизации сварочного процесса.

Наверняка любой может сказать про идущего (бегущего; прыгающего) человеко-подобного робота "да..., это робот", в какую бы оболочку этого робота не одевай. А почему? Все просто. Дело в степенях свободы. Тут к концу 2026 года хотят какого-то робота (Iron от Xpeng) выпустить с 82 степенями свободы. А вот у человеческого опорно-двигательного аппарата 244 степени свободы (количество степеней свободы для модели тела человека с 148 подвижными звеньями приведено по формуле Сомова-Малышева). Вот отсюда и бросающаяся в глаза разница в движениях (уж не говорю про "робота" из брейк-данса). Так вот, очкастые ученые и добиваются увеличения степеней свободы, чтобы было как можно более похоже. Но... Всей этой красотой нужно будет еще и управлять. Для управления существуют математические модели (само-собой чем сложнее - тем лучше).

К чему я все это? Не буду про модель движения манипулятора (там свой пост-процесс и тем более секретность конкретного случая), но модель сварочного процесса строить придется, на основе имеющегося сварочного источника. Обычно это опытный сварщик, за которым записана вся процедура сварки, или теоретическая модель сварки (для тех у кого фантазии и знаний побогаче). И уже эту модель реализуют через движение манипулятора. Чем точнее будет обобщенная модель - тем краше результат.

Ну как-то так.

 

[РобАлекс]

В 10.11.2025 в 08:29, welderman сказал:

Это не совсем так.Сила тока-это производная от скорости подачи, напряжения на дуге и диаметра проволоки.

 

 Это время действия финишного тока, судя по  куцым обрывкам мануала и общей идеологии настроек процесса.Точнее можно сказать , имея полный текст.Если, как Вы думаете, что это отжиг( установка вылета), то за 1.5 секунды вам наконечник запаяет наглушняк.

Я не знаю. Может мы говорим об одном и том , но на разных языках. Когда параметр End Crater Time в значении 1.5 сек, а подача проволоки стоит 3-5 м/мин, то это заначит, что робот в конце шва стоит 1.5 сек и варит с подачей проволоки 3-5 м/мин. Потом затухание дуги, Проволока оттягивается на несколько мм, И робот едет дальше к следующему шву. 

Наконечник на глушняк не приваривается.

Изменено 1 час назад пользователем РобАлекс

[РобАлекс]

В 10.11.2025 в 10:03, copich сказал:

У робота, очень сильно важно использовать правильную проволоку. Ее надо подбирать по нескольким параметрам. И обычно эти знания дают при обучении. Тогда цикл сварки легче настроить и более прогнозируемый результат получить.   

Это не наши методы, работаем с тем что дают

[РобАлекс]

В 10.11.2025 в 11:35, welderman сказал:

Автор темы в изучении профильного материала.Ждём-с

да пока некогда читать, работы выше крыши. Набиваем шишки, чтоб крыша стала круче. 

К вам сюда некогда зайти. 

Сегодня пускали дым на автоматике после наладки программ.

На первый взгляд Fronius при одних и тех же режимах шов кладет жирнее, в отличии от EWM и Abicor

[РобАлекс]

В 10.11.2025 в 13:58, hvr63 сказал:

У хороших роботов (с правильным источником) проволока выступает в роли датчика. Проволока, с поданным на нее контрольным напряжением, касается детали и отъезжает назад на необходимое расстояние. Заодно, эта же система участвует в позиционирование горелки относительно краев свариваемых деталей - касается поочередно одного и другого края и устанавливается посередине. Может по этой функции и сварочную траекторию разметить. А если и машинное зрение присутствует, то вообще сказка.

Но встречаются системы и попроще. Мне, например, на автомате приходиться выставлять расстояние деталь-проволока (программный расчетный параметр, с учетом скорости подачи проволоки) вручную.

Да на роботах Kuka. Fanuc и пр. есть функция косания кончиком проволоки. Деталь полностью обмеряется, все кромки, плоскости.

Результаты измерений сравниваются с первой(нулевой) деталью Разница в расчётах применяется как коррекция на точки в сварке. Точки сварки смещаются в 3х направлениях.

На некоторых роботах есть функция касания соплом.